1921년 체코 프라하에서 태어났다. 어린 시절부터 그림에 소질을 보인 그는 예술학교에 진학하지만 2차 세계대전이 일어나면서 학업을 중단했다. 하지만 다시 영화 학교에 들어가 새로운 분야를 공부하기 시작한다. 1957년 첫 애니메이션인 『두더지는 바지가 필요해』는 각종 영화제에서 상을 받는 등 국제적으로 명성을 얻었다. 이 작품에 등장하는 두더지는 밀러의 대부분의 작품에 등장하면서 인기를 더 해 ‘체코의 미키마우스’로 불릴 만큼 전 유럽 사람들의 사랑을 받고 있다. 이러한 호응으로 ‘두더지’ 시리즈는 30여 편의 그림책과 애니메이션으로 제작되었다. 언제나 아이들에 대한 애정과 관심을 강조하는 밀러는 여든이 넘은 나이에도 열정적으로 작품 활동을 하고 있다.